1W-1
SLAMに基づく非同期分散型マイクロホンアレイによる音源定位
○三浦弘樹（東工大）
システムやロボットによる音環境理解に向けて，マイクロホンアレ
イ処理は音源の位置推定や各音源の分離音を抽出する有用なアプロ
ーチである．ビームフォーミングを代表とするマイクロホンアレイ
処理では，各マイクホンアレイの位置もしくは音源とマイクロホン
間の伝達関数が既知である，全チャネルを同期収録する必要があり，
実用面での障害になっていた．本稿では，各マイクロホンの位置が
未知である非同期分散型マイクロホンアレイを対象として，音源定
位問題を音源の位置とマイクロホンの位置を同時推定するSLAM問題
ととらえ，その解決を試み，シミュレーション環境でその有効性を
検証した．