情報処理学会 第73回全国大会講演要旨

我々は、食事支援ロボットのための形状モデルを用いた皿上の料理位置推測の手法を提案する。
食事支援のプロセスには、食事用具の認識・把持、食器の判別、食べ物の認識など多くの要素がある。
本研究は、食事支援ロボットのための皿上の料理の位置推測を目的とした。
まず始めに、判別分析法を用いて食器領域を抽出し形状モデルとのマッチングを行う。
次に、認識した皿から料理領域を抽出する。
この抽出した料理領域に対して、減色処理を施し、色ごとにラベル付けを行い、ラベル毎に形状モデルとのマッチングを行う。
本手法を用いた実験結果より皿上の料理位置推測が可能であることが明らかとなった。