7N-03
歩行者モデルを用いた移動ロボットの走行誘導
○畑中信哉,五十嵐治一(芝浦工大)
工場内や駅構内などにおいてはロボットの移動は安全かつ効率的に行われる必要がある.一方,人間が作業をしていたり,歩行しているような環境では,人間がロボットの動きを受け入れやすいことが重要である.そこで,本研究ではHelbingが提案した歩行者モデルに基づいて移動を行う走行誘導方式において,障害物からの斥力に関する2種類のパラメータの値を移動効率と安全性の両方の観点から探索する方法を考案した.具体的には,障害物が配置されたいくつかの局面を用意し,複数台ロボットがゴール地点へ到達するまでの移動時間と障害物からの距離の最小値とのバランスを考慮したパラメータ値をシミュレーションにより求めた.

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