情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

ロボット向けミドルウェアROSのPublish/Subscribe通信のハードウェア化についての検討を行った。一般的に自律型ロボットはバッテリ駆動であることが要求されるため、電力消費の激しい高性能なプロセッサを搭載できない。我々は、ROSシステム中で、電力効率の高いFPGAを用いるROS準拠FPGAコンポーネントを提案している。しかし、通信に時間がかかる問題があった。本研究は従来ソフトウェアで行っていたPublish/Subscribe通信をハードウェア化することによる、通信の高速化を目的とする。