情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

カメラ画像による簡易的な距離推定を小型・低消費電力のシステムで実現するため、FPGA/SW協調による画像処理手法を検討した。ロボットにおいては、物体との距離を検出し衝突を回避するための画像処理を、小さいシステムで実現することが要求される。しかし、汎用の組込み向けプロセッサでは処理性能が不足するため、電力効率の高いFPGAを用いることで、処理の一部をハードウェア化によって高速化することが期待されている。本稿では、Xilinx社のFPGA/SW協調処理システム自動生成ツールであるSDSoCを用いて、FPGAとソフトウェアによって距離推定を行うシステムについての検討結果を述べる。