情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

近年、UAVは災害や事故の現場で空からの情報収集を行っており、有効な手段とされている。しかし現在UAVの操縦は人が行っており、飛行には専門の知識や技能が求められるのでコストがかかってしまう。そこで自律飛行させて情報収集を行うことが望ましく、そのためには自律的に視点を評価して移動方向を決定するアルゴリズムが必要である。さらにこのような自律飛行するUAVが複数台あった場合に観測箇所を分担し、協調して、対象を観測することを求められる。そこで本研究ではUAVから取得した撮影画像を基にUAVの視点情報を評価し、複数台のUAVから得られる情報の総和が最大になるよう適切に配置することで観測できる情報量を最大化するアルゴリズムを述べる。