6H-06
非ホロノミック拘束条件を含むハミルトニアン系に対するシンプレクティック数値積分法と修正法の適用
○岡田裕佑(同志社大)
一般にハミルトニアン系はエネルギーが保存される系を記述する数理モデルであるが,近年では制御モデルに向けたハミルトニアン系が考案されている.また系の計算に用いる数値積分法の中にはシンプレクティック数値積分法と呼ばれる解法があるが,制御項を含むハミルトニアン系にこのような解法を適用させた例はあまり報告されていない.そこで本研究では,制御項と非ホロノミック条件を含むハミルトニアン系にシンプレクティックな数値積分法を用いて,拘束条件を保存値として扱った場合の保存性について検討・報告する.また数値積分法に加えて簡易的な修正法を適用させ,制御系での有効性を確かめる.

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