情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

筆者らはこれまで，被災地等での要救助者の探索を目的に，マイクロホンアレイを搭載したUAVによる音源探査手法について検討を行ってきた．本稿では，実環境・実時間で音源探索を行うために構築したシステムについて述べる．実環境で動作するシステムとするための課題として，セットアップの簡易化，無線伝送のロバスト性の確保，アレイの配置や設置場所の決定などが挙げられる．また，実時間で動作するシステムとするための課題として，最適なパラメータチューニングが必要である．これらの課題を解決し，実環境・実時間で動作するシステムを構築した．また，音源探査結果を直感的にユーザーに提示することのできるUIを設計した．構築したシステムを用いて，2016年11月に行われたJST ImPACT タフ・ロボティクス．チャレンジ 第三回フィールド評価会において，被災地を模したフィールドで実際にUAVを飛行させ，音源探査を行うデモンストレーションを行い，有用性を確認した．