情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

災害現場や文化遺産の記録では，レーザスキャナやドローンによる空撮を用いたSFM(Structure from Motion)が多用される．しかし，レーザスキャナはオクルージョンや足場の制約の影響を受け，SFMだけでは実寸スケールを与えることができない．筆者らは両者を併用しデータを統合する手法を開発している．レーザスキャナに付設された校正済みカメラの画像をSFM処理に含め，推定されるスキャナ視点において，データを重畳させて両者の点群を対応づける．さらに点群の奥行きと平面性を考慮して対応点を選択し，最小二乗法の陽解法により，データの統合を行う．複雑な形状を有するシーンの実測実験により有効性を示す．