5U-04
BLEビーコンを用いたマルチコプターの新たな航法技術の実現
○大門雅尚，堀川三好，岡本　東（岩手県大）
　近年, 様々な領域で小型無人マルチコプターが活用されている. 特に操縦に関しては, 習熟までに訓練期間を要するため, 導入ないし運用の簡易化を目的とした自律航法や自動追尾航法に関する研究が多く進められている. 一般的な自動追尾航法では, GPSやカメラを用いた手法があるが, GPSを用いる手法は信号が受信できない屋内等では利用できず, カメラを用いる手法は暗い場所での利用に適さない等の課題がある.
　本研究では, 手動操縦と自動追尾航法を併用することで, 容易に操縦可能なハイブリッド航法システムの実現を目的としている. そのための自動追尾航法として, 周辺環境による依存の小さい, BLE(Bluetooth Low Energy)の受信信号強度を利用した手法を提案する.
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