5P-07
道路周辺の3次元情報と車載カメラ画像による車両の位置姿勢推定
○黒部聡亮，中島雅貴（慶大），原　孝介（デンソーアイティーラボラトリ），木下久史（デンソー），斎藤英雄（慶大）
本研究では，車のドライブレコーダの画像から車両の位置姿勢を推定する手法を
提案する．本手法は，あらかじめ交差点や路地をレーザースキャナを用いて3次
元点群として取得しておく．そして，多くの車に搭載しているGPSの位置情報を
もとに，点群から候補画像を複数生成し，ドライブレコーダの画像とマッチング
を行い最も対応点の多い画像を選択して，二枚の画像間の幾何学的関係を算出す
る．実験結果では，本手法により車両の位置姿勢を高い精度で推定することがで
きたことを示す．
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