情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

歩行者の道路への飛び出しを検出する際には、歩行者や周囲環境の3次元形状情報を得ることが不可欠で、そのためにはステレオマッチング処理が不可欠であった。この処理では視差のあるカメラ画像の全画素について対応点探索処理を行う必要があり、その際の膨大な計算量が問題になっていた。こうした問題を解決するために、筆者らはこれまでに3台のカメラを用いる事前固定焦点法を用いることで対応点探索処理を行わずに事前に設定した3次元領域に存在する対象物(歩行者)を検出する手法を提案してきた。ここでは、対象物の検出できる3次元領域を自由に設定できるように改良を加えた。実験の結果有効であることが確認できたので報告する。