情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

現在、ドローンは空撮など主に屋外で利用されている。今後は警備分野など屋内環境でも利用されることが予想される。屋内環境におけるドローンの運用には、壁や障害物を検出して安全な飛行経路を推定することが求められる。本稿では、屋内環境においてドローンの進行方向検出手法を提案する。壁、天井、床のエッジを検出し、それらから消失点を推定することでドローンの進行方向検出を行う。提案手法では時系列画像データを用いることで、消失点推定の精度向上を目指した。実験結果により提案手法の有効性を示す。