情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

歩行者などの動的障害物が多く存在する場所での自律移動ロボットの走行は動的障害物の移動予測を行うなどの必要があるため困難である。そこで、不規則な動きを示す歩行者各々ではなく規則性を示す歩行者流を用いて移動を行う。
本稿では空港や駅等の歩行者が混在した環境において自律移動ロボットが効率的に移動を行うため、歩行者の流れを用いて経路生成を行う。経路生成手法としてポテンシャル法を用いることで歩行者に対して斥力や引力を生成することによりポテンシャル場として同方向へ進む歩行者流を表現する。