情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

ロボットが人間と自然なインタラクションを行うために，ロボットは人間が違和感を感じない振る舞いを行う必要がある．そのためには事前に指定された固定の動きではなく，外界からの刺激に対して即座に応答することが求められ，このような行動は随伴性行動と呼ばれる．しかし従来の複雑な随伴性行動生成モデルでは行動の追加や修正が困難であり，一方で単純なモデルでは十分な表現能力がないという問題がある．本研究では随伴性を持つロボットの設計難易度を下げることを目的とし，優先度付けと重み付き平均化の2段階で振る舞いを統合する行動生成アーキテクチャを提案する．提案手法により，従来よりも簡潔で汎用性の高い行動設計を実現する．