情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

本研究は，オープンソースの水中ドローンであるOpenROVの開発環境について報告する．OpenROVは，インタフェースボードおよび制御ボードにおいて，プラグイン機能で独自機能を開発することが可能であるが，水中ドローンの実行は水中に沈める必要があり，検証場所の選定や機器故障のリスクなどの困難を伴う．この問題に対して，デバイスの制御確認，ボード間の通信監視とロギング，およびセンサデータのシミュレート機能の三つの機能を実装することで，机上でプラグインのデバッグやテストを可能にした．