4C-05
ROS環境上での機械学習実行モジュールの設計と実装
○阿部秀尚（文教大），森田武史，山口高平（慶大）
近年，ロボットを用いた対人サービスの開発において，一部のタスクに機械学習を導入することで，その性能を高めることへの期待が高まっている．
しかしながら，試行錯誤によって導入された機械学習タスクでは，その再利用性に乏しく，ロボット動作のための機械学習モジュールの標準的な開発方法は定まっていない．
そこで，本研究では，ロボットを制御するミドルウェアであるROS(Robot Operating System)環境において，各種の機械学習アルゴリズムの実行を実現するため，その設計と実装を示す．
本発表では，機械学習アルゴリズムに入出力および参照に用いられるオブジェクトと実行されるタスクの体系化を基に，ROS上に実装した機械学習モジュールとそれらの動作検証・評価について述べる．
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