情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

自転車走行において，常にハンドルを操作して車体を制御するという自転車自身の特性がある．このことから，操舵の状況の可視化が走行状態の判断に繋がると考えられる．本稿では自転車の前輪の方位角のみから操舵の状況を可視化する手法を提案する．具体的には，前輪方位の方向に向かって一定速度で走行しているとした走行軌跡（以下，「前輪方位軌跡」）を作成し，前輪方位軌跡から曲率半径と曲率中心の導出を行う．前輪方位軌跡と曲率中心を照らし合わせることにより操舵の状況が分かる．導入の容易なスマートフォンを用いて曲率中心のプロットを試みたところスマートフォンセンサの精度でも操舵の状況が分かり，走行状態を把握できるツールが実現できたといえる．