情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

二輪車の左右にアンテナを取り付け，2つの受信機での衛星測位システムの搬送波位相を用いて車体姿勢角を推定する．搬送波位相の整数部は不確実であるが小数部は確実であることを利用して，小数部のみから算出を行う．二輪車ではライダーが跨って運転するため衛星を遮ってしまう．そのため動的に衛星選択を行うなど，二輪車特有の問題を解決し高精度な姿勢角の推定手法を提案する．