3P-07
都市環境における線分特徴の方向性分布を利用したSLAM
○上原　啓，斎藤英雄（慶大），原　孝介（デンソーアイティラボラトリ）
本稿では，線分特徴量の事前分布を考慮した自動運転車のためのSLAMを提案する．従来のシステムである2台の非重複車載カメラを用いたSLAMでは，都市の3次元構造を利用した線分特徴量マッチング手法により，運動推定を行った．本手法では，従来手法に道路標示線分の方向に関する事前分布を加え最適化を行うことにより，さらに精度の高い運動推定の実現に成功した．
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