3P-04
RGB-Dセンサの較正を目的とした補正テーブルの作成と評価
○藤野慎也，石井雅樹，佐藤俊太朗（秋田県大）
近年， KinectやXtionといった安価なRGB-Dセンサが盛んに利用されているが，これらのセンサから得られる深度は個体差が大きく，大きな歪みが含まれている．著者らは先行研究において，RGB-Dセンサのキャリブレーション手法に関する検討およびRGB-Dセンサを用いた3次元環境地図の構築を行った．その結果，RGB-Dセンサの精度は向上したものの，キャリブレーションに使用した補正式に不連続点が存在すること，遠距離のばらつきの大きいデータの補正が困難であることが明らかになった．本論文ではこれらの課題を解決するために，キャリブレーション手法の改良を行った．さらに，補正後の深度画像を用いて構築した3次元環境地図の精度について比較検討を行った．
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