2P-02
生活支援ロボットによる液体注ぎ道具操作における軌道推定視覚処理と操作修正認識制御に関する研究
○石倉祥平，長濱虎太郎，矢口裕明，稲葉雅幸（東大）
本研究では生活支援ロボットの道具を用いた液体注ぎ動作のため，水流軌道計算による終端位置予測と操作修正制御の手法を提案する．道具を用いて液体を注ぐとき，道具と目標位置の距離が大きくなるにつれて，正確に目標位置に液体を注ぐことは困難になる．そこで空気抵抗，液体の粘性，道具出口における水流の速度の変化の影響を考慮して，水流から複数の点を取得し，軌道を計算することで，水流の終端位置を予測した．そして目標位置に水流の終端位置が重なるように動作へのフィードバックをかけることで，液体を注ぐ動作を作成した．本提案手法の有用性を検証するために，生活支援ロボットを用いた花壇への水やり動作実験を行った．
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