情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

RoboCup Rescue Virtual RobotLeague (RCRL)では，被災地をモデリングした3D空間上でロボットを動作させ，被災者の発見を行うことで競技を実施する．一方，近年の車の自動走行に関する技術の発展は目覚しく，千葉県におけるバスの無人走行例など実用化の段階に達しつつある. しかし, 現状のRCRLでは, 人間が手動で操作する場合がほとんどであり, 自律走行による競技への参加はこれまでにいない. それに対して, 本稿ではRCRLでの自律走行を実現するために, 近年, 画像識別において高い性能を示す畳み込みニューラルネット(CNN: Convolutional NeuralNetwork)を, ロボット走行時の画像に適用し, 走行状況の判別の検討を行う.