情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

本研究ではトレイに載せた物品を棚に並べる一連の動作を品出しタスクと設定し，ロボットが物品形状の事前知識を用いずに視覚情報を元に品出しタスクを遂行できるようシステムを構成した。
トレイ上の物品の認識では距離ベースのセグメンテーションを行い，サイズを基準に選別して棚上に箱とペットボトルで別れるよう陳列した．
また，陳列では棚に物体が置かれているかの判定を既に置かれている物品の種類によらない方法として二次元画像の顕著性マップを用いて行った．
これらをシステムとして統合し，展示会場に設置した実験環境で3日間稼働して評価した。