情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

近年，ヒューマンロボットインタラクションに関する研究が盛んに行われている．特に案内サービスは人間協調型ロボットに不可欠な機能として注目されている．従来の案内ロボットに関する研究では，ロボットが人間を案内する際，ロボットへの追従や相対距離の維持などユーザ側からの協力が必要だった．本研究ではユーザの動きに適応した案内サービスを提供できるソーシャル案内ロボットの実現のためのユーザグループの認証と追跡を同時に行うシステムを提案した。ロボットに搭載したKinect センサーを利用し，各ユーザの顔，色などの個人情報を統合し，個人認証を行い，その結果をパーティクルフィルタの観測尤度として利用し，他の歩行者と区別しながら，複数人のユーザグループの追跡を実現した。