1P-09
ディープラーニングを用いた撮影画像による前方路面状況及び床路面の静摩擦係数の推定
○入江 俊,田村 仁(日本工大)
車輪型ロボットが移動する際に、床の摩擦係数は機動性や速度に大きく関係してくる。車輪型ロボットは接触部分にセンサを取り付けて計測することができない、もしくは機材をその場所に持ち込んで予め計測することができないなど、非接触による計測が必要になってくる。
そこで、撮影画像による摩擦係数の推定を提案する。摩擦係数の推定はこれまでにも、撮影画像から形状通過型フィルタを用いて特徴を抽出し、回帰分析等によって摩擦係数を推定する手法が提案されてきた。本研究では撮影画像からの特徴抽出と前方路面の予測を改めてディープラーニングによって計算を行い、先行研究とのシステムを比較し評価することを目的とする。

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