1M-07
深層学習によるロボット知能化のためのモーションキャプチャ教示システム
○大山知理,鈴木彼方(早大),陽 品駒,尾形哲也(産総研)
本研究では,人間型ロボットの動作学習を目的として構築した遠隔操作による動作教示システムの概要を報告する.従来,ロボットの動作教示には手先トルクセンサーを用いたダイレクトティーチングが一般的であるが,この方式では画像入力と連携した複雑な動作を教示することは容易ではない.そこでHMDとモーションキャプチャにより人間がロボットを直感的に遠隔操作することで複雑な動作を効率的に試行させ,その際の画像データと関節データを深層学習モデルの教示データとして利用する.提案システムをNextageに導入した結果,双腕協調による物体マニピュレーションタスクの学習が可能となることが確認された.

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