情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

建物の巡回等を行う警備ロボットが登場している近年，自律移動ロボットによる人物追跡の研究も盛んに行われている．また，追跡対象が逃走している場合は複数エージェントによる追跡が不可欠となる．しかし現実世界で逃走者を追いかける際は障害物により視界や行動が遮られてしまう状況に陥る．視界の阻害はエージェントの居場所を伝え合うことにより解決したが，行動は障害物無し環境で有効な協調動作は地形によっては上手く働かない．そこで本研究では，追跡問題において障害物あり環境ならではの協調動作の獲得を目指し，強化学習を行った．そして得られた2つの動作を実装し，これら協調動作が有効に
機能する地形の特徴を明らかにした．