情報処理学会 第79回全国大会講演要旨

ヒューマノイドロボットは重心位置が高く、足裏の支持面積が小さい傾向にある。そのため転倒の危険性が大きく、対策が必要不可欠となる。本稿ではロボット転倒時の衝撃軽減を行うため、受身制御に着目する。ロボット前面に手先を拘束する仮想平面を算出し、転倒方向に応じた受身姿勢を生成する。また、腕部関節にバネ・ダンパ系モデルを適用し、サーボの動作でバネ・ダンパの衝撃軽減のはたらきを再現することで受身制御を行う。これらにより、ロボット転倒時の衝撃を軽減することを目的とする。受身制御を行うため、転倒検知、受身姿勢生成、着地後の関節制御を行う転倒制御システムを構築し、シミュレーションを用いて受身制御による衝撃軽減効果を検証する。