情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

近年レスキューロボット等無人環境でロボットを遠隔操縦する場が増えている.ロボットを遠隔操縦する際に撮影した画像の履歴データとロボットの位置情報を用いて画像中の現在位置に対応する箇所にロボットのCGモデルを投影し, 俯瞰視点画像を生成することで周囲の環境を把握しながら操縦を行う手法が提案されている.しかしこの手法では画像の履歴データ中から俯瞰視点画像生成に使用する画像を選択する際に,画像撮影時の位置とロボットの現在位置のみしか考慮されておらず,撮影位置と現在位置の間に障害物がある場合適切な画像が生成されない問題がある.そこで本研究ではLRFを用いて周囲の環境情報を取得し,この問題を解決した手法を提案する.