情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

著者らは、複数ロボット間の衝突回避のため、回転機構を備えた赤外線送受信機による空間的にシームレスな局所通信システムを開発している。本システムを用いて、個々のロボットが自身の移動方向と移動速度の情報を発信するとき、接近した周囲のロボットからそれらの情報を受信したロボットは、同情報に加えてその存在する方向を認識できるが、そのロボットまでの距離は計測できない。本研究では、時系列で得られた周囲のロボットの移動ベクトル情報と存在方向に基づいてそのロボットの相対位置を推定する手法を提案するとともに、その精度について検証を行う。