情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

自動で障害物を認識し回避することは小型無人航空機において重要なタスクである。小型無人航空機はペイロードの制約が強いため、軽量かつ周囲の豊富な情報を取得可能である小型RGBカメラを用いた研究に着目する。本手法では自己位置推定、及び障害物の認識法を改善し、入り組んだ狭所を飛行するための全体的なパイプラインを示す。自己位置推定には最新のアルゴリズムを適応することで広域の飛行に対応する。障害物の認識にはブロックマッチングを用いて高速に生成した3Dモデルを使用することで、複雑な環境にも対応する予定である。