情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

近年，災害や事故現場に遠隔操作機器を作業ロボットとして活用する機会が増加している．作業ロボットの一人称視点のみでは，周辺の状況把握が困難である．そこで，作業ロボットの三人称視点をオペレータに提供する撮影ロボットの導入を考える．本研究では，作業ロボットの三人称視点を自律獲得する撮影ロボットを提案する．提案する自律飛行撮影ロボットは，搭載カメラに写る作業ロボットの見え方を大きさ・向き・オクルージョンの3要素を引数にとる目的関数で点数化し，点数が向上する方向に自律移動する．3要素の重みを変化させ，提案するロボットの評価実験を行う．