情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

警備・介護・極限環境作業ロボットにおいて自律移動ロボットの導入が期待されている．ロボットが自律移動を行うには周辺環境を記した地図が必要となり，地図の構築と自己位置推定を同時に行う技術はSLAM(simultaneous Localization and Mapping)と呼ばれる．SLAMが行う処理(以降SLAM処理)では，時間経過によりセンサ入力値が蓄積され，地図と自己位置推定の更新と修正における計算量が増加するため高い処理性能が要求される．ロボットシステムでは高性能化・省電力化が求められている．本研究ではSLAM処理の並列分散化を提案する．SLAM処理の計算資源を高性能計算機上に並列分散することでロボットの計算負荷を減らしつつ処理性能の向上を図る．本稿では並列分散化を行うためSLAM処理の機能分割の検討結果を述べる．