情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

本論文では、単眼の一般的なカメラを用いて撮影された画像列から密な広域地形形状を復元する手法を示す。
対応点追跡による形状復元を行う場合の多くは、疎な対応点から復元を行い得られた形状を密に修正する手法が用いられるが、本手法では、密な対応点による追跡を行い最初から密な形状を推定する。
対応点は2次元連続DPを用いて取得し、因子分解法により画像間のカメラの姿勢推定を行い、得られた投影行列と対応点から密な形状を推定し、最後にバンドル調整による形状の調整を行う。
実験では、テクスチャレスな場所に対しても充分な量の対応点が取れ、形状復元をすることが出来る事を示した。