情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

これまでに、スマートフォンやFiled programmable gate array (FPGA) による、連接型小型ロボット制御も兼ねたヘテロジニアスマルチホップネットワークを開発してきた。中継端末がロボット操作機能も有しているが、集中制御構造を持たないマルチホップネットワークを用いて複数ロボットを操作すると、多くの種類の操作信号が多数送受されて一種のマルチキャストの状態となり誤動作や動作遅延の原因となり得る。そこで、できるだけ単純な操作系統で複数ロボットを制御するため、中継とロボット制御を行う各端末が、簡易ではあるが効率的な協調動作と分散処理を行える共有メモリを導入しマルチホホップネットワーク全体がロボット操作のためのミニマムレジスタとして機能する構造を提案する。