5U-01
PDRと三次元空間認識を用いた屋内位置推定
○根岸拓郎，藤田　悟（法大）
近年のスマートフォンの普及により，端末内臓センサを用いて歩行者の位置を累積的に求める歩行者デッドレコニング(PDR)について，盛んに研究されている．PDRは，長時間推定を行うと累積的に誤差が増大してしまう欠点があるため，これまでの研究ではマップマッチングなどを用いて現在位置を補正する手法が提案されてきた．
　本研究では，PDRによって推定された現在位置の誤差を，三次元モデルを用いて補正する手法を提案する．具体的には，PDRを行うと同時にスマートフォンで屋内の風景を逐次撮影していき，その画像群から屋内の三次元モデルを生成する．三次元屋内モデルを用いて，壁との距離を計算，または既知の屋内三次元モデルと比較することで，現在位置を補正する．
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