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障害物で視界が限定されたマルチエージェント追跡問題に関する研究
○賀数元春，深海　悟（阪工大）
建物の巡回等を行う警備ロボットが登場している近年，自律移動ロボットによる人物追跡についての研究も盛んに行われている．また，追跡対象が逃走している場合は複数エージェントによる追跡が不可欠となる．しかし現実世界で離れた場所にいる人物を追いかける際は障害物により視界が遮られてしまう状況に陥る．そこで本研究では，障害物により視界が限定されている追跡問題において，追跡エージェント間で通信により自身の居場所を知らせあうことで視界限定の問題を解決し効率的に追跡することを目指す．本報告では，追跡エージェント間の協調動作については，従来から障害物なしの場合について学習により得られている協調動作パターンを実装したうえで，障害物なしの場合と障害物ありで通信を導入した場合の追跡時間の比較について述べる．
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