4Q-02
音源到来方向・時間差を用いた非同期複数マイクロホンアレイ位置のオンライン推定
○関口航平（京大），中村圭佑（ホンダRIJ），坂東宜昭，糸山克寿，吉井和佳（京大），中臺一博（ホンダRIJ）
本稿では非同期複数マイクロホンアレイの同期ずれ・位置推定手法について述べる．マイクロホンアレイを搭載した複数台のロボットを用いた音源定位・分離などの音環境認識技術は，単独のロボットを用いた場合よりも高精度な処理を行うことができる．しかし，複数台のロボットを用いたマイクロホンアレイ信号処理には，各ロボットの位置，マイクロホンアレイ間の同期ずれの推定が不可欠である．本稿では各マイクロホンアレイごとに個別に推定した音源定位・位相情報をもとに，非同期複数マイクロホンアレイ間の同期ずれ・位置推定を行う．ロボットと音源の位置・同期ずれを潜在変数として持つ状態空間モデルを設計し，その事後分布をオンライン推定する．
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