4N-07
カメラと2次元レーザセンサを搭載した手持ち装置による動的物体の復元
○伊藤　駿，吉田武史，鷲見和彦（青学大）
3次元復元には Structure from Motion や SLAM が存在するが，これらの手法では動体は静体に比べて画像間でマッチングが取れず復元時に歪んだ3次元データとなってしまうため，植物のような揺れる対象は復元を行うのが難しい．
そこで本研究では SLAM を拡張し，葉が茂り，風で揺れる複雑な環境下における3次元再構成をカメラとレーザレンジセンサを搭載した手持ち装置により行う．
カメラ移動量をホモグラフィ行列による変換，非剛体運動する物体の変形を画像レジストレーションから推定し，画像間での装置と対象の動きを求め，レーザレンジセンサーのデータを補正することで動体の3次元再構成を行う．
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