情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

近年，人型ロボットが社会に登場してきているが, ロボットのソフトウェアを開発するには多大な時間を要しているという現状がある．そこで我々は，そのようなソフトウェアを簡単に開発するための，人とロボットとが協働するための相互作用を持つことを特徴とする知能アプリケーションの開発プラットフォームPRINTEPSの構築を行っている. 人とロボットが協働する中で，ロボットが環境の状況認識を行うという場面が多くあげられ，その実現のために，カメラセンサを用いた状況認識の手法が必要である．本研究では，RGB-Dカメラを用いて，テーブルトップ作業空間の位置を把握し，卓上の物体検出，及び作業空間周辺の人の検出を行う手法の開発・検討を行った．