2H-03
FPGAコンポーネントを用いた水中ロボット制御の高速化
○木村仁美，山科和史，大川　猛，大津金光，横田隆史（宇都宮大）
ロボット開発は,ロボット工学の多岐にわたる分野の上に成りたち,開発コストが大きい．FPGAは低電力消費であり高速な処理が可能であるが,開発コストがかかるためロボット開発者が使用しにくい．そこで本研究では,ロボット開発・運用のソフトウェアプラットフォームとして標準になりつつあるROS(RobotOS)に準拠したFPGAコンポーネント化手法を用いて,SW/HW協調処理により,処理を高速化する．
本稿では,ケーススタディとして省電力化と処理の高速化が要求される遠隔操作水中ロボットにおいて,センサからの入力値をもとにしたモーターの制御を行う．
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