2C-04
進化計算による3次元レジストレーションのための高能率なリサンプリング
○植西一馬（信州大），岩切宗利（防衛大），田中　清（信州大）
複数の3次元点群の位置合わせ技術（レジストレーション）には，近接点対応を用いる方式と進化計算を用いる方式がある．
近接点対応を用いる方式はICPが有名だが，点群の初期位置によっては局所解に陥る問題がある．
一方で進化計算を用いる方式は，回転と並進パラメータを直接推定するので，初期位置には依存しない．
しかし，この方式は計算量が大きいため，特徴点の周囲を抽出するリサンプリング方式が提案されている．
本稿では，この方法において特徴点の検出位置，大きさ及び点密度を検討することで，レジストレーション性能の向上を試みる．
評価実験により，レジストレーションの精度向上と計算量削減の実現を確認した．
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