情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

3Dプリンタの登場により、三次元構造データを実体化することが容易になった。それに伴い現実の三次元構造をデータ化する3Dスキャナへの需要が高まっている。
しかし、現在の多くの3Dスキャナには、コストの他に本体サイズに応じたスキャン対象や設置の制限の問題がある。
そこで本研究では、小型移動ロボットとRGB-Dカメラで構成される比較的安価な3Dスキャニングシステムを構築し、上記の問題を解決する手法を提案する。安価なデバイスを使用することで金銭的コストを削減し、小型移動ロボットを用いて自動的なスキャニングを行うことで、人的コストを削減するのに加え、可動性を持つことでより大きな対象をスキャン可能にする。本論文では、システムを実現し、人物のスキャニングなどによって評価した。