1P-04
深層学習を用いた多自由度ロボットによる柔軟物の折り畳み動作生成
○鈴木彼方，高橋城志（早大），ゴードン チェン（ミュンヘン工科大学），尾形哲也（早大）
　本研究では深層学習を多自由度ロボットに適用することで柔軟物体操作の生成を行った．多自由度のロボットの実際の動作環境では，ロボットや物体の状態遷移の可能性は無数に存在するため，外部環境の状態を取り入れるながら動作生成をすることが不可欠である．そこで本研究ではロボットから得られる画像特徴量とセンサ情報を時系列情報として深層学習により学習させ，ロボットの次状態・物体位置を予測する．評価実験として，未学習の物体位置に対してオンラインで環境情報を入力しながら動作生成を行った．実験の結果，柔軟物の新規位置に対応した動作の生成が可能となった．
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