1P-02
スイッチング制御を用いたヒューマノイドロボットの立位姿勢保持
○前田紘希，加藤昇平（名工大）
ロボットにおいて姿勢制御は未知環境でタスクを遂行する上で必要不可欠な基本制御である．本研究ではヒューマノイドロボットの安定な立位姿勢保持を目的とし，ロボットの安定指標のひとつであるZMPに基づいて姿勢制御をオートスイッチングする手法を提案する．姿勢制御には体幹コンプライアンス制御を用いて脚部関節の制御を行う．ヒューマノイドロボットの衝撃吸収制御にバネダンパモデルを用い，重心速度制御にはフィードバック制御であるPID制御を用いる．また，各パラメータは多点探索手法であるNMSを用いて最適化する．提案手法の効果を検証するためスイッチング制御を行わない立位姿勢制御との比較評価を行う．
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