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バネ・ダンパ系モデルを用いた受身制御によるヒューマノイドロボット転倒時の衝撃軽減
○松井元希，加藤昇平（名工大）
ヒューマノイドロボットは重心位置が高く，足裏の支持面積が小さい傾向にある．そのため転倒の危険性が高く，対策が必要不可欠となる．本稿では，ロボット転倒時の衝撃軽減を行うために，受身制御に着目する．ロボットの腕部関節にバネ・ダンパ系モデルを適用し，サーボの動作でバネとダンパの衝撃吸収のはたらきを再現することで受身制御を行う．これにより，ロボット転倒時の衝撃を軽減することを目的とする．受身制御を行うために，転倒検知，着地時の姿勢設定，着地後の関節制御等を行う転倒制御システムを構築し，シミュレーションを用いて受身制御による衝撃軽減効果を検証する．
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