情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

車輪型ロボットが移動する際に、床の摩擦係数は機動性や速度に大きく関係してくる。車輪型ロボットは接触部分にセンサを取り付けて計測することができない、もしくは機材をその場所に持ち込んで予め計測することができないなど、非接触による計測が必要になってくる。
そこで、撮影画像による摩擦係数の推定を提案する。これまでにも、撮影画像から形状通過型フィルタを用いて特徴を抽出し、回帰分析によって摩擦係数を推定する手法が提案されてきた。
本研究では上記の手法のほかに、ニューラルネットワークを用いて摩擦係数の推定を行う。これまでに提案されてきた手法と今回実装する手法の比較実験を行う。