情報処理学会 第78回全国大会講演要旨

空中からの映像撮影など小型無人機の利用が広がっている。屋内においても物品の配達、監視その他の用途に期待が高い。我々は、無人機と通信ネットワークで接続されているサーバが制御を司るネットワーク型無人機の応用を検討している。無人機制御において、無人機の位置を特定する機能は必須であり、俊敏に移動する無人機では、移動に伴い時々刻々変化する位置を短周期・高精度で計測することが求められる。本稿では、予め位置と方向がわかっている印（マーカー）の画像データをサーバ内に蓄えておき、無人機のカメラで捕えたマーカー画像を照合して位置を推定する手法について、評価・考察した結果を述べる。