情報処理学会 第77回全国大会講演要旨

これまで複数の自律ロボットおよびそれらを制御する協調的な未知領域探索アルゴリズムを提案してきた。特に周囲に未知の探索領域がなくなって他の未知領域に移動するとき、及び探索作業がすべて終了し初期位置に戻るときに、現在位置から目的地までの準最短経路を求める手法を提案した。しかし複雑なフィールドでは、提案手法でも計算コストが非常に大きくなることがある。また、遠くに取り残された未知の探索領域に対して、無駄な移動が発生することがある。他方で、できるだけ少ない数のロボットによる効率的な探索が必要な場合も多く存在する。こうしたことから、先ず1台のロボットによる被覆作業における無駄な動作の発生を詳細に検討し、これらの問題を回避して移動経路を決定する効率的なアルゴリズムを提案する。次に、ロボットが複数台になった時の影響について考察する。